]> git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao_sample.h
altos/telegps: Build .ihx versions for TeleGPS
[fw/altos] / src / kernel / ao_sample.h
1 /*
2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
3  *
4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
7  *
8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
11  * General Public License for more details.
12  *
13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
16  */
17
18 #ifndef _AO_SAMPLE_H_
19 #define _AO_SAMPLE_H_
20
21 #include <ao_data.h>
22
23 /*
24  * ao_sample.c
25  */
26
27 /*
28  * Barometer calibration
29  *
30  * We directly sample the barometer. The specs say:
31  *
32  * Pressure range: 15-115 kPa
33  * Voltage at 115kPa: 2.82
34  * Output scale: 27mV/kPa
35  *
36  * If we want to detect launch with the barometer, we need
37  * a large enough bump to not be fooled by noise. At typical
38  * launch elevations (0-2000m), a 200Pa pressure change cooresponds
39  * to about a 20m elevation change. This is 5.4mV, or about 3LSB.
40  * As all of our calculations are done in 16 bits, we'll actually see a change
41  * of 16 times this though
42  *
43  * 27 mV/kPa * 32767 / 3300 counts/mV = 268.1 counts/kPa
44  */
45
46 /* Accelerometer calibration
47  *
48  * We're sampling the accelerometer through a resistor divider which
49  * consists of 5k and 10k resistors. This multiplies the values by 2/3.
50  * That goes into the cc1111 A/D converter, which is running at 11 bits
51  * of precision with the bits in the MSB of the 16 bit value. Only positive
52  * values are used, so values should range from 0-32752 for 0-3.3V. The
53  * specs say we should see 40mV/g (uncalibrated), multiply by 2/3 for what
54  * the A/D converter sees (26.67 mV/g). We should see 32752/3300 counts/mV,
55  * for a final computation of:
56  *
57  * 26.67 mV/g * 32767/3300 counts/mV = 264.8 counts/g
58  *
59  * Zero g was measured at 16000 (we would expect 16384).
60  * Note that this value is only require to tell if the
61  * rocket is standing upright. Once that is determined,
62  * the value of the accelerometer is averaged for 100 samples
63  * to find the resting accelerometer value, which is used
64  * for all further flight computations
65  */
66
67 /*
68  * Above this height, the baro sensor doesn't work
69  */
70 #if HAS_MS5607
71 #define AO_MAX_BARO_HEIGHT      30000
72 #else
73 #define AO_MAX_BARO_HEIGHT      12000
74 #endif
75
76 /*
77  * Above this speed, baro measurements are unreliable
78  */
79 #define AO_MAX_BARO_SPEED       200
80
81 #define ACCEL_NOSE_UP   (ao_accel_2g >> 2)
82
83 /*
84  * Speed and acceleration are scaled by 16 to provide a bit more
85  * resolution while still having reasonable range. Note that this
86  * limits speed to 2047m/s (around mach 6) and acceleration to
87  * 2047m/s² (over 200g)
88  */
89
90 #define AO_M_TO_HEIGHT(m)       ((int16_t) (m))
91 #define AO_MS_TO_SPEED(ms)      ((int16_t) ((ms) * 16))
92 #define AO_MSS_TO_ACCEL(mss)    ((int16_t) ((mss) * 16))
93
94 extern __pdata uint16_t ao_sample_tick;         /* time of last data */
95 extern __data uint8_t   ao_sample_adc;          /* Ring position of last processed sample */
96 extern __data uint8_t   ao_sample_data;         /* Ring position of last processed sample */
97
98 #if HAS_BARO
99 extern __pdata pres_t   ao_sample_pres;         /* most recent pressure sensor reading */
100 extern __pdata alt_t    ao_sample_alt;          /* MSL of ao_sample_pres */
101 extern __pdata alt_t    ao_sample_height;       /* AGL of ao_sample_pres */
102 extern __pdata pres_t   ao_ground_pres;         /* startup pressure */
103 extern __pdata alt_t    ao_ground_height;       /* MSL of ao_ground_pres */
104 #endif
105
106 #if HAS_ACCEL
107 extern __pdata accel_t  ao_sample_accel;        /* most recent accel sensor reading */
108 extern __pdata accel_t  ao_ground_accel;        /* startup acceleration */
109 extern __pdata accel_t  ao_accel_2g;            /* factory accel calibration */
110 extern __pdata int32_t  ao_accel_scale;         /* sensor to m/s² conversion */
111 #endif
112 #if HAS_GYRO
113 extern __pdata accel_t  ao_ground_accel_along;
114 extern __pdata accel_t  ao_ground_accel_across;
115 extern __pdata accel_t  ao_ground_accel_through;
116 extern __pdata int32_t  ao_ground_pitch;        /* * 512 */
117 extern __pdata int32_t  ao_ground_yaw;          /* * 512 */
118 extern __pdata int32_t  ao_ground_roll;         /* * 512 */
119 extern __pdata accel_t  ao_sample_accel_along;
120 extern __pdata accel_t  ao_sample_accel_across;
121 extern __pdata accel_t  ao_sample_accel_through;
122 extern __pdata gyro_t   ao_sample_roll;
123 extern __pdata gyro_t   ao_sample_pitch;
124 extern __pdata gyro_t   ao_sample_yaw;
125 extern __pdata angle_t  ao_sample_orient;
126 #endif
127
128 void ao_sample_init(void);
129
130 /* returns FALSE in preflight mode, TRUE in flight mode */
131 uint8_t ao_sample(void);
132
133 /*
134  * ao_kalman.c
135  */
136
137 #define to_fix16(x) ((int16_t) ((x) * 65536.0 + 0.5))
138 #define to_fix32(x) ((int32_t) ((x) * 65536.0 + 0.5))
139 #define from_fix(x)     ((x) >> 16)
140
141 extern __pdata int16_t                  ao_height;      /* meters */
142 extern __pdata int16_t                  ao_speed;       /* m/s * 16 */
143 extern __pdata int16_t                  ao_accel;       /* m/s² * 16 */
144 extern __xdata int16_t                  ao_max_height;  /* max of ao_height */
145 extern __xdata int16_t                  ao_avg_height;  /* running average of height */
146
147 extern __pdata int16_t                  ao_error_h;
148 extern __pdata int16_t                  ao_error_h_sq_avg;
149
150 #if HAS_ACCEL
151 extern __pdata int16_t                  ao_error_a;
152 #endif
153
154 void ao_kalman(void);
155
156 #endif /* _AO_SAMPLE_H_ */