git.gag.com Git - fw/openocd/blob - src/jtag/at91rm9200.c

   1 /***************************************************************************
   2  *   Copyright (C) 2006 by Anders Larsen                                   *
   3  *   al@alarsen.net                                                        *
   4  *                                                                         *
   5  *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify  *
   6  *   it under the terms of the GNU General Public License as published by  *
   7  *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or     *
   8  *   (at your option) any later version.                                   *
   9  *                                                                         *
  10  *   This program is distributed in the hope that it will be useful,       *
  11  *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
  12  *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the         *
  13  *   GNU General Public License for more details.                          *
  14  *                                                                         *
  15  *   You should have received a copy of the GNU General Public License     *
  16  *   along with this program; if not, write to the                         *
  17  *   Free Software Foundation, Inc.,                                       *
  18  *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.             *
  19  ***************************************************************************/
  20 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  21 #include "config.h"
  22 #endif
  23
  24 #include "log.h"
  25 #include "jtag.h"
  26 #include "bitbang.h"
  27
  28 /* system includes */
  29 #include <string.h>
  30 #include <stdlib.h>
  31 #include <stdio.h>
  32 #include <sys/mman.h>
  33 #include <unistd.h>
  34 #include <fcntl.h>
  35
  36 /* AT91RM9200 */
  37 #define AT91C_BASE_SYS  (0xfffff000)
  38
  39 /* GPIO assignment */
  40 #define PIOA    (0 << 7)
  41 #define PIOB    (1 << 7)
  42 #define PIOC    (2 << 7)
  43 #define PIOD    (3 << 7)
  44
  45 #define PIO_PER         (0)             /* PIO enable */
  46 #define PIO_OER         (4)             /* output enable */
  47 #define PIO_ODR         (5)             /* output disable */
  48 #define PIO_SODR        (12)            /* set output data */
  49 #define PIO_CODR        (13)            /* clear output data */
  50 #define PIO_PDSR        (15)            /* pin data status */
  51 #define PIO_PPUER       (25)            /* pull-up enable */
  52
  53 #define NC      (0)                     /* not connected */
  54 #define P0      (1 << 0)
  55 #define P1      (1 << 1)
  56 #define P2      (1 << 2)
  57 #define P3      (1 << 3)
  58 #define P4      (1 << 4)
  59 #define P5      (1 << 5)
  60 #define P6      (1 << 6)
  61 #define P7      (1 << 7)
  62 #define P8      (1 << 8)
  63 #define P9      (1 << 9)
  64 #define P10     (1 << 10)
  65 #define P11     (1 << 11)
  66 #define P12     (1 << 12)
  67 #define P13     (1 << 13)
  68 #define P14     (1 << 14)
  69 #define P15     (1 << 15)
  70 #define P16     (1 << 16)
  71 #define P17     (1 << 17)
  72 #define P18     (1 << 18)
  73 #define P19     (1 << 19)
  74 #define P20     (1 << 20)
  75 #define P21     (1 << 21)
  76 #define P22     (1 << 22)
  77 #define P23     (1 << 23)
  78 #define P24     (1 << 24)
  79 #define P25     (1 << 25)
  80 #define P26     (1 << 26)
  81 #define P27     (1 << 27)
  82 #define P28     (1 << 28)
  83 #define P29     (1 << 29)
  84 #define P30     (1 << 30)
  85 #define P31     (1 << 31)
  86
  87 struct device_t
  88 {
  89         char* name;
  90         int TDO_PIO;    /* PIO holding TDO */
  91         u32 TDO_MASK;   /* TDO bitmask */
  92         int TRST_PIO;   /* PIO holding TRST */
  93         u32 TRST_MASK;  /* TRST bitmask */
  94         int TMS_PIO;    /* PIO holding TMS */
  95         u32 TMS_MASK;   /* TMS bitmask */
  96         int TCK_PIO;    /* PIO holding TCK */
  97         u32 TCK_MASK;   /* TCK bitmask */
  98         int TDI_PIO;    /* PIO holding TDI */
  99         u32 TDI_MASK;   /* TDI bitmask */
 100         int SRST_PIO;   /* PIO holding SRST */
 101         u32 SRST_MASK;  /* SRST bitmask */
 102 };
 103
 104 struct device_t devices[] =
 105 {
 106         { "rea_ecr", PIOD, P27, PIOA, NC, PIOD, P23, PIOD, P24, PIOD, P26, PIOC, P5 },
 107         { .name = NULL },
 108 };
 109
 110 /* configuration */
 111 char* at91rm9200_device;
 112
 113 /* interface variables
 114  */
 115 static struct device_t* device;
 116 static int dev_mem_fd;
 117 static void *sys_controller;
 118 static u32* pio_base;
 119
 120 /* low level command set
 121  */
 122 static int at91rm9200_read(void);
 123 static void at91rm9200_write(int tck, int tms, int tdi);
 124 static void at91rm9200_reset(int trst, int srst);
 125
 126 static int at91rm9200_speed(int speed);
 127 static int at91rm9200_register_commands(struct command_context_s *cmd_ctx);
 128 static int at91rm9200_init(void);
 129 static int at91rm9200_quit(void);
 130
 131 jtag_interface_t at91rm9200_interface =
 132 {
 133         .name = "at91rm9200",
 134
 135         .execute_queue = bitbang_execute_queue,
 136
 137         .speed = at91rm9200_speed,
 138         .register_commands = at91rm9200_register_commands,
 139         .init = at91rm9200_init,
 140         .quit = at91rm9200_quit,
 141 };
 142
 143 static bitbang_interface_t at91rm9200_bitbang =
 144 {
 145         .read = at91rm9200_read,
 146         .write = at91rm9200_write,
 147         .reset = at91rm9200_reset,
 148         .blink = 0
 149 };
 150
 151 static int at91rm9200_read(void)
 152 {
 153         return (pio_base[device->TDO_PIO + PIO_PDSR] & device->TDO_MASK) != 0;
 154 }
 155
 156 static void at91rm9200_write(int tck, int tms, int tdi)
 157 {
 158         if (tck)
 159                 pio_base[device->TCK_PIO + PIO_SODR] = device->TCK_MASK;
 160         else
 161                 pio_base[device->TCK_PIO + PIO_CODR] = device->TCK_MASK;
 162
 163         if (tms)
 164                 pio_base[device->TMS_PIO + PIO_SODR] = device->TMS_MASK;
 165         else
 166                 pio_base[device->TMS_PIO + PIO_CODR] = device->TMS_MASK;
 167
 168         if (tdi)
 169                 pio_base[device->TDI_PIO + PIO_SODR] = device->TDI_MASK;
 170         else
 171                 pio_base[device->TDI_PIO + PIO_CODR] = device->TDI_MASK;
 172 }
 173
 174 /* (1) assert or (0) deassert reset lines */
 175 static void at91rm9200_reset(int trst, int srst)
 176 {
 177         if (trst == 0)
 178                 pio_base[device->TRST_PIO + PIO_SODR] = device->TRST_MASK;
 179         else if (trst == 1)
 180                 pio_base[device->TRST_PIO + PIO_CODR] = device->TRST_MASK;
 181
 182         if (srst == 0)
 183                 pio_base[device->SRST_PIO + PIO_SODR] = device->SRST_MASK;
 184         else if (srst == 1)
 185                 pio_base[device->SRST_PIO + PIO_CODR] = device->SRST_MASK;
 186 }
 187
 188 static int at91rm9200_speed(int speed)
 189 {
 190
 191         return ERROR_OK;
 192 }
 193
 194 static int at91rm9200_handle_device_command(struct command_context_s *cmd_ctx, char *cmd, char **args, int argc)
 195 {
 196         if (argc == 0)
 197                 return ERROR_OK;
 198
 199         /* only if the device name wasn't overwritten by cmdline */
 200         if (at91rm9200_device == 0)
 201         {
 202                 at91rm9200_device = malloc(strlen(args[0]) + sizeof(char));
 203                 strcpy(at91rm9200_device, args[0]);
 204         }
 205
 206         return ERROR_OK;
 207 }
 208
 209 static int at91rm9200_register_commands(struct command_context_s *cmd_ctx)
 210 {
 211         register_command(cmd_ctx, NULL, "at91rm9200_device", at91rm9200_handle_device_command,
 212                 COMMAND_CONFIG, NULL);
 213         return ERROR_OK;
 214 }
 215
 216 static int at91rm9200_init(void)
 217 {
 218         struct device_t *cur_device;
 219
 220         cur_device = devices;
 221
 222         if (at91rm9200_device == NULL || at91rm9200_device[0] == 0)
 223         {
 224                 at91rm9200_device = "rea_ecr";
 225                 LOG_WARNING("No at91rm9200 device specified, using default 'rea_ecr'");
 226         }
 227
 228         while (cur_device->name)
 229         {
 230                 if (strcmp(cur_device->name, at91rm9200_device) == 0)
 231                 {
 232                         device = cur_device;
 233                         break;
 234                 }
 235                 cur_device++;
 236         }
 237
 238         if (!device)
 239         {
 240                 LOG_ERROR("No matching device found for %s", at91rm9200_device);
 241                 return ERROR_JTAG_INIT_FAILED;
 242         }
 243
 244         bitbang_interface = &at91rm9200_bitbang;
 245
 246         dev_mem_fd = open("/dev/mem", O_RDWR | O_SYNC);
 247         if (dev_mem_fd < 0) {
 248                 perror("open");
 249                 return ERROR_JTAG_INIT_FAILED;
 250         }
 251
 252         sys_controller = mmap(NULL, 4096, PROT_READ | PROT_WRITE,
 253                                 MAP_SHARED, dev_mem_fd, AT91C_BASE_SYS);
 254         if (sys_controller == MAP_FAILED) {
 255                 perror("mmap");
 256                 close(dev_mem_fd);
 257                 return ERROR_JTAG_INIT_FAILED;
 258         }
 259         pio_base = (u32*)sys_controller + 0x100;
 260
 261         /*
 262          * Configure TDO as an input, and TDI, TCK, TMS, TRST, SRST
 263          * as outputs.  Drive TDI and TCK low, and TMS/TRST/SRST high.
 264          */
 265         pio_base[device->TDI_PIO + PIO_CODR] = device->TDI_MASK;
 266         pio_base[device->TDI_PIO + PIO_OER] = device->TDI_MASK;
 267         pio_base[device->TDI_PIO + PIO_PER] = device->TDI_MASK;
 268         pio_base[device->TCK_PIO + PIO_CODR] = device->TCK_MASK;
 269         pio_base[device->TCK_PIO + PIO_OER] = device->TCK_MASK;
 270         pio_base[device->TCK_PIO + PIO_PER] = device->TCK_MASK;
 271         pio_base[device->TMS_PIO + PIO_SODR] = device->TMS_MASK;
 272         pio_base[device->TMS_PIO + PIO_OER] = device->TMS_MASK;
 273         pio_base[device->TMS_PIO + PIO_PER] = device->TMS_MASK;
 274         pio_base[device->TRST_PIO + PIO_SODR] = device->TRST_MASK;
 275         pio_base[device->TRST_PIO + PIO_OER] = device->TRST_MASK;
 276         pio_base[device->TRST_PIO + PIO_PER] = device->TRST_MASK;
 277         pio_base[device->SRST_PIO + PIO_SODR] = device->SRST_MASK;
 278         pio_base[device->SRST_PIO + PIO_OER] = device->SRST_MASK;
 279         pio_base[device->SRST_PIO + PIO_PER] = device->SRST_MASK;
 280         pio_base[device->TDO_PIO + PIO_ODR] = device->TDO_MASK;
 281         pio_base[device->TDO_PIO + PIO_PPUER] = device->TDO_MASK;
 282         pio_base[device->TDO_PIO + PIO_PER] = device->TDO_MASK;
 283
 284         return ERROR_OK;
 285 }
 286
 287 static int at91rm9200_quit(void)
 288 {
 289
 290         return ERROR_OK;
 291 }