2 * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
4 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
6 * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
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14 * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
15 * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
18 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
20 #include <ao_sample.h>
21 #include <ao_flight.h>
26 #include <ao_companion.h>
27 #define ao_accel ao_companion_command.accel
28 #define ao_speed ao_companion_command.speed
29 #define ao_height ao_companion_command.height
30 #define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state
31 #define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number
34 #define ao_lowbit(x) ((x) & (-x))
36 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
37 enum ao_igniter_status
38 ao_pyro_status(uint8_t p)
40 __xdata struct ao_data packet;
41 __pdata int16_t value;
47 value = (AO_IGNITER_CLOSED>>1);
48 value = AO_SENSE_PYRO(&packet, p);
49 if (value < AO_IGNITER_OPEN)
50 return ao_igniter_open;
51 else if (value > AO_IGNITER_CLOSED)
52 return ao_igniter_ready;
54 return ao_igniter_unknown;
58 ao_pyro_print_status(void)
62 for(p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
63 enum ao_igniter_status status = ao_pyro_status(p);
64 printf("Igniter: %d Status: %s\n",
65 p, ao_igniter_status_names[status]);
70 uint16_t ao_pyro_fired;
73 * Given a pyro structure, figure out
74 * if the current flight state satisfies all
78 ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
80 enum ao_pyro_flag flag, flags;
83 while (flags != ao_pyro_none) {
84 flag = ao_lowbit(flags);
88 case ao_pyro_accel_less:
89 if (ao_accel <= pyro->accel_less)
92 case ao_pyro_accel_greater:
93 if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
98 case ao_pyro_speed_less:
99 if (ao_speed <= pyro->speed_less)
102 case ao_pyro_speed_greater:
103 if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
107 case ao_pyro_height_less:
108 if (ao_height <= pyro->height_less)
111 case ao_pyro_height_greater:
112 if (ao_height >= pyro->height_greater)
117 case ao_pyro_orient_less:
118 if (ao_sample_orient <= pyro->orient_less)
121 case ao_pyro_orient_greater:
122 if (ao_sample_orient >= pyro->orient_greater)
127 case ao_pyro_time_less:
128 if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
131 case ao_pyro_time_greater:
132 if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
136 case ao_pyro_ascending:
140 case ao_pyro_descending:
145 case ao_pyro_after_motor:
146 if (ao_motor_number == pyro->motor)
151 /* handled separately */
154 case ao_pyro_state_less:
155 if (ao_flight_state < pyro->state_less)
158 case ao_pyro_state_greater_or_equal:
159 if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
171 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
173 ao_pyro_pin_set(uint8_t p, uint8_t v)
177 case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, v); break;
180 case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, v); break;
183 case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, v); break;
186 case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, v); break;
189 case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, v); break;
192 case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, v); break;
195 case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, v); break;
198 case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, v); break;
205 uint8_t ao_pyro_wakeup;
208 ao_pyro_pins_fire(uint16_t fire)
212 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
214 ao_pyro_pin_set(p, 1);
216 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
217 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
218 if (fire & (1 << p)) {
219 ao_pyro_pin_set(p, 0);
220 ao_config.pyro[p].fired = 1;
221 ao_pyro_fired |= (1 << p);
224 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
230 struct ao_pyro *pyro;
231 uint8_t p, any_waiting;
235 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
236 pyro = &ao_config.pyro[p];
238 /* Ignore igniters which have already fired
243 /* Ignore disabled igniters
249 /* Check pyro state to see if it should fire
251 if (!pyro->delay_done) {
252 if (!ao_pyro_ready(pyro))
255 /* If there's a delay set, then remember when
258 if (pyro->flags & ao_pyro_delay) {
259 pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
260 if (!pyro->delay_done)
261 pyro->delay_done = 1;
265 /* Check to see if we're just waiting for
266 * the delay to expire
268 if (pyro->delay_done) {
269 if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
277 ao_pyro_pins_fire(fire);
282 #define NO_VALUE 0xff
284 #define AO_PYRO_NAME_LEN 3
287 #define ENABLE_HELP 1
297 char name[AO_PYRO_NAME_LEN];
298 enum ao_pyro_flag flag;
303 } ao_pyro_values[] = {
304 { "a<", ao_pyro_accel_less, offsetof(struct ao_pyro, accel_less), HELP("accel less (m/ss * 16)") },
305 { "a>", ao_pyro_accel_greater, offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), HELP("accel greater (m/ss * 16)") },
307 { "s<", ao_pyro_speed_less, offsetof(struct ao_pyro, speed_less), HELP("speed less (m/s * 16)") },
308 { "s>", ao_pyro_speed_greater, offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), HELP("speed greater (m/s * 16)") },
310 { "h<", ao_pyro_height_less, offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
311 { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
314 { "o<", ao_pyro_orient_less, offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
315 { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)") },
318 { "t<", ao_pyro_time_less, offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
319 { "t>", ao_pyro_time_greater, offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)") },
321 { "f<", ao_pyro_state_less, offsetof(struct ao_pyro, state_less), HELP("state less") },
322 { "f>=",ao_pyro_state_greater_or_equal, offsetof(struct ao_pyro, state_greater_or_equal), HELP("state greater or equal") },
324 { "A", ao_pyro_ascending, NO_VALUE, HELP("ascending") },
325 { "D", ao_pyro_descending, NO_VALUE, HELP("descending") },
327 { "m", ao_pyro_after_motor, offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
329 { "d", ao_pyro_delay, offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
330 { "", ao_pyro_none, NO_VALUE, HELP(NULL) },
333 #define NUM_PYRO_VALUES (sizeof ao_pyro_values / sizeof ao_pyro_values[0])
335 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
342 while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
343 ao_sleep(&ao_flight_state);
346 ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
347 ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
349 if (ao_flight_state >= ao_flight_landed)
351 any_waiting = ao_pyro_check();
358 __xdata struct ao_task ao_pyro_task;
362 ao_pyro_print_name(uint8_t v)
364 const char *s = ao_pyro_values[v].name;
365 printf ("%s%s", s, " " + strlen(s));
373 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
374 ao_pyro_print_name(v);
375 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE)
379 printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
389 struct ao_pyro *pyro;
391 printf ("Pyro-count: %d\n", AO_PYRO_NUM);
392 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
393 printf ("Pyro %2d: ", p);
394 pyro = &ao_config.pyro[p];
396 printf ("<disabled>\n");
399 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
400 if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag))
402 ao_pyro_print_name(v);
403 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
406 value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
407 printf ("%6d ", value);
420 struct ao_pyro pyro_tmp;
421 char name[AO_PYRO_NAME_LEN];
428 switch (ao_cmd_lex_c) {
436 if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
439 if (AO_PYRO_NUM <= p) {
440 printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
446 if (ao_cmd_lex_c == '\n')
449 for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
450 if (ao_cmd_is_white())
452 name[c] = ao_cmd_lex_c;
456 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
457 if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name))
460 if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) {
461 printf ("invalid pyro field %s\n", name);
462 ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
465 pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
466 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
468 if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
470 *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
473 _ao_config_edit_start();
474 ao_config.pyro[p] = pyro_tmp;
475 _ao_config_edit_finish();
479 ao_pyro_manual(uint8_t p)
481 printf ("ao_pyro_manual %d\n", p);
482 if (p >= AO_PYRO_NUM) {
483 ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
486 ao_pyro_pins_fire(1 << p);
493 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
496 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
499 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
502 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
505 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
508 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
511 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
514 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
516 ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");