+++ /dev/null
-/*
- * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
- *
- * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
- * it under the terms of the GNU General Public License as published by
- * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
- *
- * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
- * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
- * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
- * General Public License for more details.
- *
- * You should have received a copy of the GNU General Public License along
- * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
- * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
- */
-
-#ifndef AO_FLIGHT_TEST
-#include <ao.h>
-#include <ao_sample.h>
-#include <ao_flight.h>
-#endif
-#include <ao_pyro.h>
-
-#if IS_COMPANION
-#include <ao_companion.h>
-#define ao_accel ao_companion_command.accel
-#define ao_speed ao_companion_command.speed
-#define ao_height ao_companion_command.height
-#define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state
-#define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number
-#endif
-
-#define ao_lowbit(x) ((x) & (-x))
-
-#ifndef AO_FLIGHT_TEST
-enum ao_igniter_status
-ao_pyro_status(uint8_t p)
-{
- __xdata struct ao_data packet;
- __pdata int16_t value;
-
- ao_arch_critical(
- ao_data_get(&packet);
- );
-
- value = (AO_IGNITER_CLOSED>>1);
- value = AO_SENSE_PYRO(&packet, p);
- if (value < AO_IGNITER_OPEN)
- return ao_igniter_open;
- else if (value > AO_IGNITER_CLOSED)
- return ao_igniter_ready;
- else
- return ao_igniter_unknown;
-}
-
-void
-ao_pyro_print_status(void)
-{
- uint8_t p;
-
- for(p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
- enum ao_igniter_status status = ao_pyro_status(p);
- printf("Igniter: %d Status: %s\n",
- p, ao_igniter_status_names[status]);
- }
-}
-#endif
-
-uint16_t ao_pyro_fired;
-
-/*
- * Given a pyro structure, figure out
- * if the current flight state satisfies all
- * of the requirements
- */
-static uint8_t
-ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
-{
- enum ao_pyro_flag flag, flags;
-
- flags = pyro->flags;
- while (flags != ao_pyro_none) {
- flag = ao_lowbit(flags);
- flags &= ~flag;
- switch (flag) {
-
- case ao_pyro_accel_less:
- if (ao_accel <= pyro->accel_less)
- continue;
- break;
- case ao_pyro_accel_greater:
- if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
- continue;
- break;
-
-
- case ao_pyro_speed_less:
- if (ao_speed <= pyro->speed_less)
- continue;
- break;
- case ao_pyro_speed_greater:
- if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
- continue;
- break;
-
- case ao_pyro_height_less:
- if (ao_height <= pyro->height_less)
- continue;
- break;
- case ao_pyro_height_greater:
- if (ao_height >= pyro->height_greater)
- continue;
- break;
-
-#if HAS_GYRO
- case ao_pyro_orient_less:
- if (ao_sample_orient <= pyro->orient_less)
- continue;
- break;
- case ao_pyro_orient_greater:
- if (ao_sample_orient >= pyro->orient_greater)
- continue;
- break;
-#endif
-
- case ao_pyro_time_less:
- if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
- continue;
- break;
- case ao_pyro_time_greater:
- if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
- continue;
- break;
-
- case ao_pyro_ascending:
- if (ao_speed > 0)
- continue;
- break;
- case ao_pyro_descending:
- if (ao_speed < 0)
- continue;
- break;
-
- case ao_pyro_after_motor:
- if (ao_motor_number == pyro->motor)
- continue;
- break;
-
- case ao_pyro_delay:
- /* handled separately */
- continue;
-
- case ao_pyro_state_less:
- if (ao_flight_state < pyro->state_less)
- continue;
- break;
- case ao_pyro_state_greater_or_equal:
- if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
- continue;
- break;
-
- default:
- continue;
- }
- return FALSE;
- }
- return TRUE;
-}
-
-#ifndef AO_FLIGHT_TEST
-static void
-ao_pyro_pin_set(uint8_t p, uint8_t v)
-{
- switch (p) {
-#if AO_PYRO_NUM > 0
- case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, v); break;
-#endif
-#if AO_PYRO_NUM > 1
- case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, v); break;
-#endif
-#if AO_PYRO_NUM > 2
- case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, v); break;
-#endif
-#if AO_PYRO_NUM > 3
- case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, v); break;
-#endif
-#if AO_PYRO_NUM > 4
- case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, v); break;
-#endif
-#if AO_PYRO_NUM > 5
- case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, v); break;
-#endif
-#if AO_PYRO_NUM > 6
- case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, v); break;
-#endif
-#if AO_PYRO_NUM > 7
- case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, v); break;
-#endif
- default: break;
- }
-}
-#endif
-
-uint8_t ao_pyro_wakeup;
-
-static void
-ao_pyro_pins_fire(uint16_t fire)
-{
- uint8_t p;
-
- for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
- if (fire & (1 << p))
- ao_pyro_pin_set(p, 1);
- }
- ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
- for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
- if (fire & (1 << p)) {
- ao_pyro_pin_set(p, 0);
- ao_config.pyro[p].fired = 1;
- ao_pyro_fired |= (1 << p);
- }
- }
- ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
-}
-
-static uint8_t
-ao_pyro_check(void)
-{
- struct ao_pyro *pyro;
- uint8_t p, any_waiting;
- uint16_t fire = 0;
-
- any_waiting = 0;
- for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
- pyro = &ao_config.pyro[p];
-
- /* Ignore igniters which have already fired
- */
- if (pyro->fired)
- continue;
-
- /* Ignore disabled igniters
- */
- if (!pyro->flags)
- continue;
-
- any_waiting = 1;
- /* Check pyro state to see if it should fire
- */
- if (!pyro->delay_done) {
- if (!ao_pyro_ready(pyro))
- continue;
-
- /* If there's a delay set, then remember when
- * it expires
- */
- if (pyro->flags & ao_pyro_delay) {
- pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
- if (!pyro->delay_done)
- pyro->delay_done = 1;
- }
- }
-
- /* Check to see if we're just waiting for
- * the delay to expire
- */
- if (pyro->delay_done) {
- if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
- continue;
- }
-
- fire |= (1 << p);
- }
-
- if (fire)
- ao_pyro_pins_fire(fire);
-
- return any_waiting;
-}
-
-#define NO_VALUE 0xff
-
-#define AO_PYRO_NAME_LEN 3
-
-#if !DISABLE_HELP
-#define ENABLE_HELP 1
-#endif
-
-#if ENABLE_HELP
-#define HELP(s) (s)
-#else
-#define HELP(s)
-#endif
-
-const struct {
- char name[AO_PYRO_NAME_LEN];
- enum ao_pyro_flag flag;
- uint8_t offset;
-#if ENABLE_HELP
- char *help;
-#endif
-} ao_pyro_values[] = {
- { "a<", ao_pyro_accel_less, offsetof(struct ao_pyro, accel_less), HELP("accel less (m/ss * 16)") },
- { "a>", ao_pyro_accel_greater, offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), HELP("accel greater (m/ss * 16)") },
-
- { "s<", ao_pyro_speed_less, offsetof(struct ao_pyro, speed_less), HELP("speed less (m/s * 16)") },
- { "s>", ao_pyro_speed_greater, offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), HELP("speed greater (m/s * 16)") },
-
- { "h<", ao_pyro_height_less, offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
- { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
-
-#if HAS_GYRO
- { "o<", ao_pyro_orient_less, offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
- { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)") },
-#endif
-
- { "t<", ao_pyro_time_less, offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
- { "t>", ao_pyro_time_greater, offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)") },
-
- { "f<", ao_pyro_state_less, offsetof(struct ao_pyro, state_less), HELP("state less") },
- { "f>=",ao_pyro_state_greater_or_equal, offsetof(struct ao_pyro, state_greater_or_equal), HELP("state greater or equal") },
-
- { "A", ao_pyro_ascending, NO_VALUE, HELP("ascending") },
- { "D", ao_pyro_descending, NO_VALUE, HELP("descending") },
-
- { "m", ao_pyro_after_motor, offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
-
- { "d", ao_pyro_delay, offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
- { "", ao_pyro_none, NO_VALUE, HELP(NULL) },
-};
-
-#define NUM_PYRO_VALUES (sizeof ao_pyro_values / sizeof ao_pyro_values[0])
-
-#ifndef AO_FLIGHT_TEST
-static void
-ao_pyro(void)
-{
- uint8_t any_waiting;
-
- ao_config_get();
- while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
- ao_sleep(&ao_flight_state);
-
- for (;;) {
- ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
- ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
- ao_clear_alarm();
- if (ao_flight_state >= ao_flight_landed)
- break;
- any_waiting = ao_pyro_check();
- if (!any_waiting)
- break;
- }
- ao_exit();
-}
-
-__xdata struct ao_task ao_pyro_task;
-
-
-static void
-ao_pyro_print_name(uint8_t v)
-{
- const char *s = ao_pyro_values[v].name;
- printf ("%s%s", s, " " + strlen(s));
-}
-
-#if ENABLE_HELP
-static void
-ao_pyro_help(void)
-{
- uint8_t v;
- for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
- ao_pyro_print_name(v);
- if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE)
- printf ("<n> ");
- else
- printf (" ");
- printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
- }
-}
-#endif
-
-void
-ao_pyro_show(void)
-{
- uint8_t p;
- uint8_t v;
- struct ao_pyro *pyro;
-
- printf ("Pyro-count: %d\n", AO_PYRO_NUM);
- for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
- printf ("Pyro %2d: ", p);
- pyro = &ao_config.pyro[p];
- if (!pyro->flags) {
- printf ("<disabled>\n");
- continue;
- }
- for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
- if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag))
- continue;
- ao_pyro_print_name(v);
- if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
- int16_t value;
-
- value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
- printf ("%6d ", value);
- } else {
- printf (" ");
- }
- }
- printf ("\n");
- }
-}
-
-void
-ao_pyro_set(void)
-{
- uint8_t p;
- struct ao_pyro pyro_tmp;
- char name[AO_PYRO_NAME_LEN];
- uint8_t c;
- uint8_t v;
-
- ao_cmd_white();
-
-#if ENABLE_HELP
- switch (ao_cmd_lex_c) {
- case '?':
- ao_pyro_help();
- return;
- }
-#endif
-
- ao_cmd_decimal();
- if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
- return;
- p = ao_cmd_lex_i;
- if (AO_PYRO_NUM <= p) {
- printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
- return;
- }
- pyro_tmp.flags = 0;
- for (;;) {
- ao_cmd_white();
- if (ao_cmd_lex_c == '\n')
- break;
-
- for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
- if (ao_cmd_is_white())
- break;
- name[c] = ao_cmd_lex_c;
- ao_cmd_lex();
- }
- name[c] = '\0';
- for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
- if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name))
- break;
- }
- if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) {
- printf ("invalid pyro field %s\n", name);
- ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
- return;
- }
- pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
- if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
- ao_cmd_decimal();
- if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
- return;
- *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
- }
- }
- _ao_config_edit_start();
- ao_config.pyro[p] = pyro_tmp;
- _ao_config_edit_finish();
-}
-
-void
-ao_pyro_manual(uint8_t p)
-{
- printf ("ao_pyro_manual %d\n", p);
- if (p >= AO_PYRO_NUM) {
- ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
- return;
- }
- ao_pyro_pins_fire(1 << p);
-}
-
-void
-ao_pyro_init(void)
-{
-#if AO_PYRO_NUM > 0
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
-#endif
-#if AO_PYRO_NUM > 1
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
-#endif
-#if AO_PYRO_NUM > 2
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
-#endif
-#if AO_PYRO_NUM > 3
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
-#endif
-#if AO_PYRO_NUM > 4
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
-#endif
-#if AO_PYRO_NUM > 5
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
-#endif
-#if AO_PYRO_NUM > 6
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
-#endif
-#if AO_PYRO_NUM > 7
- ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
-#endif
- ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
-}
-#endif
projects / fw / altos / blobdiff