git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include "ao_pins.h"
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35
  36 /* An AltOS task */
  37 struct ao_task {
  38         __xdata void *wchan;            /* current wait channel (NULL if running) */
  39         uint16_t alarm;                 /* abort ao_sleep time */
  40         ao_arch_task_members            /* any architecture-specific fields */
  41         uint8_t task_id;                /* unique id */
  42         __code char *name;              /* task name */
  43         uint8_t stack[AO_STACK_SIZE];   /* saved stack */
  44 };
  45
  46 extern __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  47
  48 #define AO_NUM_TASKS            16      /* maximum number of tasks */
  49 #define AO_NO_TASK              0       /* no task id */
  50
  51 /*
  52  ao_task.c
  53  */
  54
  55 /* Suspend the current task until wchan is awoken.
  56  * returns:
  57  *  0 on normal wake
  58  *  1 on alarm
  59  */
  60 uint8_t
  61 ao_sleep(__xdata void *wchan);
  62
  63 /* Wake all tasks sleeping on wchan */
  64 void
  65 ao_wakeup(__xdata void *wchan);
  66
  67 /* set an alarm to go off in 'delay' ticks */
  68 void
  69 ao_alarm(uint16_t delay);
  70
  71 /* Yield the processor to another task */
  72 void
  73 ao_yield(void) ao_arch_naked_declare;
  74
  75 /* Add a task to the run queue */
  76 void
  77 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant;
  78
  79 /* Terminate the current task */
  80 void
  81 ao_exit(void);
  82
  83 /* Dump task info to console */
  84 void
  85 ao_task_info(void);
  86
  87 /* Start the scheduler. This will not return */
  88 void
  89 ao_start_scheduler(void);
  90
  91 /*
  92  * ao_panic.c
  93  */
  94
  95 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  96 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  97 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  98 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  99 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
 100 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
 101 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
 102 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
 103 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
 104 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
 105 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
 106
 107 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
 108 void
 109 ao_panic(uint8_t reason);
 110
 111 /*
 112  * ao_timer.c
 113  */
 114
 115 /* Our timer runs at 100Hz */
 116 #define AO_HERTZ                100
 117 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 118 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 119
 120 /* Returns the current time in ticks */
 121 uint16_t
 122 ao_time(void);
 123
 124 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 125 void
 126 ao_delay(uint16_t ticks);
 127
 128 /* Set the ADC interval */
 129 void
 130 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval) __critical;
 131
 132 /* Timer interrupt */
 133 void
 134 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 135
 136 /* Initialize the timer */
 137 void
 138 ao_timer_init(void);
 139
 140 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 141 void
 142 ao_clock_init(void);
 143
 144 /*
 145  * One set of samples read from the A/D converter or telemetry
 146  */
 147
 148 #if HAS_ADC
 149
 150 /*
 151  * ao_adc.c
 152  */
 153
 154 #define ao_adc_ring_next(n)     (((n) + 1) & (AO_ADC_RING - 1))
 155 #define ao_adc_ring_prev(n)     (((n) - 1) & (AO_ADC_RING - 1))
 156
 157
 158 /*
 159  * A/D data is stored in a ring, with the next sample to be written
 160  * at ao_adc_head
 161  */
 162 extern volatile __xdata struct ao_adc   ao_adc_ring[AO_ADC_RING];
 163 extern volatile __data uint8_t          ao_adc_head;
 164 #if HAS_ACCEL_REF
 165 extern volatile __xdata uint16_t        ao_accel_ref[AO_ADC_RING];
 166 #endif
 167
 168 /* Trigger a conversion sequence (called from the timer interrupt) */
 169 void
 170 ao_adc_poll(void);
 171
 172 /* Suspend the current task until another A/D sample is converted */
 173 void
 174 ao_adc_sleep(void);
 175
 176 /* Get a copy of the last complete A/D sample set */
 177 void
 178 ao_adc_get(__xdata struct ao_adc *packet);
 179
 180 /* The A/D interrupt handler */
 181
 182 void
 183 ao_adc_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 184
 185 /* Initialize the A/D converter */
 186 void
 187 ao_adc_init(void);
 188
 189 #endif /* HAS_ADC */
 190
 191 /*
 192  * ao_beep.c
 193  */
 194
 195 /*
 196  * Various pre-defined beep frequencies
 197  *
 198  * frequency = 1/2 (24e6/32) / beep
 199  */
 200
 201 #define AO_BEEP_LOW     150     /* 2500Hz */
 202 #define AO_BEEP_MID     94      /* 3989Hz */
 203 #define AO_BEEP_HIGH    75      /* 5000Hz */
 204 #define AO_BEEP_OFF     0       /* off */
 205
 206 #define AO_BEEP_g       240     /* 1562.5Hz */
 207 #define AO_BEEP_gs      227     /* 1652Hz (1655Hz) */
 208 #define AO_BEEP_aa      214     /* 1752Hz (1754Hz) */
 209 #define AO_BEEP_bbf     202     /* 1856Hz (1858Hz) */
 210 #define AO_BEEP_bb      190     /* 1974Hz (1969Hz) */
 211 #define AO_BEEP_cc      180     /* 2083Hz (2086Hz) */
 212 #define AO_BEEP_ccs     170     /* 2205Hz (2210Hz) */
 213 #define AO_BEEP_dd      160     /* 2344Hz (2341Hz) */
 214 #define AO_BEEP_eef     151     /* 2483Hz (2480Hz) */
 215 #define AO_BEEP_ee      143     /* 2622Hz (2628Hz) */
 216 #define AO_BEEP_ff      135     /* 2778Hz (2784Hz) */
 217 #define AO_BEEP_ffs     127     /* 2953Hz (2950Hz) */
 218 #define AO_BEEP_gg      120     /* 3125Hz */
 219 #define AO_BEEP_ggs     113     /* 3319Hz (3311Hz) */
 220 #define AO_BEEP_aaa     107     /* 3504Hz (3508Hz) */
 221 #define AO_BEEP_bbbf    101     /* 3713Hz (3716Hz) */
 222 #define AO_BEEP_bbb     95      /* 3947Hz (3937Hz) */
 223 #define AO_BEEP_ccc     90      /* 4167Hz (4171Hz) */
 224 #define AO_BEEP_cccs    85      /* 4412Hz (4419Hz) */
 225 #define AO_BEEP_ddd     80      /* 4688Hz (4682Hz) */
 226 #define AO_BEEP_eeef    76      /* 4934Hz (4961Hz) */
 227 #define AO_BEEP_eee     71      /* 5282Hz (5256Hz) */
 228 #define AO_BEEP_fff     67      /* 5597Hz (5568Hz) */
 229 #define AO_BEEP_fffs    64      /* 5859Hz (5899Hz) */
 230 #define AO_BEEP_ggg     60      /* 6250Hz */
 231
 232 /* Set the beeper to the specified tone */
 233 void
 234 ao_beep(uint8_t beep);
 235
 236 /* Turn on the beeper for the specified time */
 237 void
 238 ao_beep_for(uint8_t beep, uint16_t ticks) __reentrant;
 239
 240 /* Initialize the beeper */
 241 void
 242 ao_beep_init(void);
 243
 244 /*
 245  * ao_led.c
 246  */
 247
 248 #define AO_LED_NONE     0
 249
 250 /* Turn on the specified LEDs */
 251 void
 252 ao_led_on(uint8_t colors);
 253
 254 /* Turn off the specified LEDs */
 255 void
 256 ao_led_off(uint8_t colors);
 257
 258 /* Set all of the LEDs to the specified state */
 259 void
 260 ao_led_set(uint8_t colors);
 261
 262 /* Toggle the specified LEDs */
 263 void
 264 ao_led_toggle(uint8_t colors);
 265
 266 /* Turn on the specified LEDs for the indicated interval */
 267 void
 268 ao_led_for(uint8_t colors, uint16_t ticks) __reentrant;
 269
 270 /* Initialize the LEDs */
 271 void
 272 ao_led_init(uint8_t enable);
 273
 274 /*
 275  * ao_usb.c
 276  */
 277
 278 /* Put one character to the USB output queue */
 279 void
 280 ao_usb_putchar(char c);
 281
 282 /* Get one character from the USB input queue */
 283 char
 284 ao_usb_getchar(void);
 285
 286 /* Poll for a charcter on the USB input queue.
 287  * returns AO_READ_AGAIN if none are available
 288  */
 289 char
 290 ao_usb_pollchar(void);
 291
 292 /* Flush the USB output queue */
 293 void
 294 ao_usb_flush(void);
 295
 296 #if HAS_USB
 297 /* USB interrupt handler */
 298 void
 299 ao_usb_isr(void) ao_arch_interrupt(6);
 300 #endif
 301
 302 /* Enable the USB controller */
 303 void
 304 ao_usb_enable(void);
 305
 306 /* Disable the USB controller */
 307 void
 308 ao_usb_disable(void);
 309
 310 /* Initialize the USB system */
 311 void
 312 ao_usb_init(void);
 313
 314 #if HAS_USB
 315 extern __code __at (0x00aa) uint8_t ao_usb_descriptors [];
 316 #endif
 317
 318 /*
 319  * ao_cmd.c
 320  */
 321
 322 enum ao_cmd_status {
 323         ao_cmd_success = 0,
 324         ao_cmd_lex_error = 1,
 325         ao_cmd_syntax_error = 2,
 326 };
 327
 328 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 329 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 330 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 331 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 332
 333 void
 334 ao_cmd_lex(void);
 335
 336 void
 337 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 338
 339 void
 340 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 341
 342 void
 343 ao_cmd_white(void);
 344
 345 void
 346 ao_cmd_hex(void);
 347
 348 void
 349 ao_cmd_decimal(void);
 350
 351 uint8_t
 352 ao_match_word(__code char *word);
 353
 354 struct ao_cmds {
 355         void            (*func)(void);
 356         __code char     *help;
 357 };
 358
 359 void
 360 ao_cmd_register(__code struct ao_cmds *cmds);
 361
 362 void
 363 ao_cmd_init(void);
 364
 365 #if HAS_CMD_FILTER
 366 /*
 367  * Provided by an external module to filter raw command lines
 368  */
 369 uint8_t
 370 ao_cmd_filter(void);
 371 #endif
 372
 373 /*
 374  * ao_dma.c
 375  */
 376
 377 /* Allocate a DMA channel. the 'done' parameter will be set when the
 378  * dma is finished and will be used to wakeup any waiters
 379  */
 380
 381 uint8_t
 382 ao_dma_alloc(__xdata uint8_t * done);
 383
 384 /* Setup a DMA channel */
 385 void
 386 ao_dma_set_transfer(uint8_t id,
 387                     void __xdata *srcaddr,
 388                     void __xdata *dstaddr,
 389                     uint16_t count,
 390                     uint8_t cfg0,
 391                     uint8_t cfg1);
 392
 393 /* Start a DMA channel */
 394 void
 395 ao_dma_start(uint8_t id);
 396
 397 /* Manually trigger a DMA channel */
 398 void
 399 ao_dma_trigger(uint8_t id);
 400
 401 /* Abort a running DMA transfer */
 402 void
 403 ao_dma_abort(uint8_t id);
 404
 405 /* DMA interrupt routine */
 406 void
 407 ao_dma_isr(void) ao_arch_interrupt(8);
 408
 409 /*
 410  * ao_mutex.c
 411  */
 412
 413 void
 414 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 415
 416 void
 417 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 418
 419 /*
 420  * Storage interface, provided by one of the eeprom or flash
 421  * drivers
 422  */
 423
 424 /* Total bytes of available storage */
 425 extern __pdata uint32_t ao_storage_total;
 426
 427 /* Block size - device is erased in these units. At least 256 bytes */
 428 extern __pdata uint32_t ao_storage_block;
 429
 430 /* Byte offset of config block. Will be ao_storage_block bytes long */
 431 extern __pdata uint32_t ao_storage_config;
 432
 433 /* Storage unit size - device reads and writes must be within blocks of this size. Usually 256 bytes. */
 434 extern __pdata uint16_t ao_storage_unit;
 435
 436 #define AO_STORAGE_ERASE_LOG    (ao_storage_config + AO_CONFIG_MAX_SIZE)
 437
 438 /* Initialize above values. Can only be called once the OS is running */
 439 void
 440 ao_storage_setup(void) __reentrant;
 441
 442 /* Write data. Returns 0 on failure, 1 on success */
 443 uint8_t
 444 ao_storage_write(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 445
 446 /* Read data. Returns 0 on failure, 1 on success */
 447 uint8_t
 448 ao_storage_read(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 449
 450 /* Erase a block of storage. This always clears ao_storage_block bytes */
 451 uint8_t
 452 ao_storage_erase(uint32_t pos) __reentrant;
 453
 454 /* Flush any pending writes to stable storage */
 455 void
 456 ao_storage_flush(void) __reentrant;
 457
 458 /* Initialize the storage code */
 459 void
 460 ao_storage_init(void);
 461
 462 /*
 463  * Low-level functions wrapped by ao_storage.c
 464  */
 465
 466 /* Read data within a storage unit */
 467 uint8_t
 468 ao_storage_device_read(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 469
 470 /* Write data within a storage unit */
 471 uint8_t
 472 ao_storage_device_write(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 473
 474 /* Initialize low-level device bits */
 475 void
 476 ao_storage_device_init(void);
 477
 478 /* Print out information about flash chips */
 479 void
 480 ao_storage_device_info(void) __reentrant;
 481
 482 /*
 483  * ao_log.c
 484  */
 485
 486 /* We record flight numbers in the first record of
 487  * the log. Tasks may wait for this to be initialized
 488  * by sleeping on this variable.
 489  */
 490 extern __xdata uint16_t ao_flight_number;
 491
 492 extern __pdata uint32_t ao_log_current_pos;
 493 extern __pdata uint32_t ao_log_end_pos;
 494 extern __pdata uint32_t ao_log_start_pos;
 495 extern __xdata uint8_t  ao_log_running;
 496 extern __pdata enum flight_state ao_log_state;
 497
 498 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 499 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 500
 501 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 502
 503 struct ao_log_telescience {
 504         uint8_t         type;
 505         uint8_t         csum;
 506         uint16_t        tick;
 507         uint16_t        tm_tick;
 508         uint8_t         tm_state;
 509         uint8_t         unused;
 510         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 511 };
 512
 513 extern struct ao_log_telescience ao_log_store;
 514
 515 /* required functions from the underlying log system */
 516
 517 #define AO_LOG_FORMAT_UNKNOWN           0       /* unknown; altosui will have to guess */
 518 #define AO_LOG_FORMAT_FULL              1       /* 8 byte typed log records */
 519 #define AO_LOG_FORMAT_TINY              2       /* two byte state/baro records */
 520 #define AO_LOG_FORMAT_TELEMETRY         3       /* 32 byte ao_telemetry records */
 521 #define AO_LOG_FORMAT_TELESCIENCE       4       /* 32 byte typed telescience records */
 522 #define AO_LOG_FORMAT_NONE              127     /* No log at all */
 523
 524 extern __code uint8_t ao_log_format;
 525
 526 /* Return the flight number from the given log slot, 0 if none */
 527 uint16_t
 528 ao_log_flight(uint8_t slot);
 529
 530 /* Flush the log */
 531 void
 532 ao_log_flush(void);
 533
 534 /* Logging thread main routine */
 535 void
 536 ao_log(void);
 537
 538 /* functions provided in ao_log.c */
 539
 540 /* Figure out the current flight number */
 541 void
 542 ao_log_scan(void) __reentrant;
 543
 544 /* Return the position of the start of the given log slot */
 545 uint32_t
 546 ao_log_pos(uint8_t slot);
 547
 548 /* Start logging to eeprom */
 549 void
 550 ao_log_start(void);
 551
 552 /* Stop logging */
 553 void
 554 ao_log_stop(void);
 555
 556 /* Initialize the logging system */
 557 void
 558 ao_log_init(void);
 559
 560 /* Write out the current flight number to the erase log */
 561 void
 562 ao_log_write_erase(uint8_t pos);
 563
 564 /* Returns true if there are any logs stored in eeprom */
 565 uint8_t
 566 ao_log_present(void);
 567
 568 /* Returns true if there is no more storage space available */
 569 uint8_t
 570 ao_log_full(void);
 571
 572 /*
 573  * ao_log_big.c
 574  */
 575
 576 /*
 577  * The data log is recorded in the eeprom as a sequence
 578  * of data packets.
 579  *
 580  * Each packet starts with a 4-byte header that has the
 581  * packet type, the packet checksum and the tick count. Then
 582  * they all contain 2 16 bit values which hold packet-specific
 583  * data.
 584  *
 585  * For each flight, the first packet
 586  * is FLIGHT packet, indicating the serial number of the
 587  * device and a unique number marking the number of flights
 588  * recorded by this device.
 589  *
 590  * During flight, data from the accelerometer and barometer
 591  * are recorded in SENSOR packets, using the raw 16-bit values
 592  * read from the A/D converter.
 593  *
 594  * Also during flight, but at a lower rate, the deployment
 595  * sensors are recorded in DEPLOY packets. The goal here is to
 596  * detect failure in the deployment circuits.
 597  *
 598  * STATE packets hold state transitions as the flight computer
 599  * transitions through different stages of the flight.
 600  */
 601 #define AO_LOG_FLIGHT           'F'
 602 #define AO_LOG_SENSOR           'A'
 603 #define AO_LOG_TEMP_VOLT        'T'
 604 #define AO_LOG_DEPLOY           'D'
 605 #define AO_LOG_STATE            'S'
 606 #define AO_LOG_GPS_TIME         'G'
 607 #define AO_LOG_GPS_LAT          'N'
 608 #define AO_LOG_GPS_LON          'W'
 609 #define AO_LOG_GPS_ALT          'H'
 610 #define AO_LOG_GPS_SAT          'V'
 611 #define AO_LOG_GPS_DATE         'Y'
 612
 613 #define AO_LOG_POS_NONE         (~0UL)
 614
 615 struct ao_log_record {
 616         char                    type;
 617         uint8_t                 csum;
 618         uint16_t                tick;
 619         union {
 620                 struct {
 621                         int16_t         ground_accel;
 622                         uint16_t        flight;
 623                 } flight;
 624                 struct {
 625                         int16_t         accel;
 626                         int16_t         pres;
 627                 } sensor;
 628                 struct {
 629                         int16_t         temp;
 630                         int16_t         v_batt;
 631                 } temp_volt;
 632                 struct {
 633                         int16_t         drogue;
 634                         int16_t         main;
 635                 } deploy;
 636                 struct {
 637                         uint16_t        state;
 638                         uint16_t        reason;
 639                 } state;
 640                 struct {
 641                         uint8_t         hour;
 642                         uint8_t         minute;
 643                         uint8_t         second;
 644                         uint8_t         flags;
 645                 } gps_time;
 646                 int32_t         gps_latitude;
 647                 int32_t         gps_longitude;
 648                 struct {
 649                         int16_t         altitude;
 650                         uint16_t        unused;
 651                 } gps_altitude;
 652                 struct {
 653                         uint16_t        svid;
 654                         uint8_t         unused;
 655                         uint8_t         c_n;
 656                 } gps_sat;
 657                 struct {
 658                         uint8_t         year;
 659                         uint8_t         month;
 660                         uint8_t         day;
 661                         uint8_t         extra;
 662                 } gps_date;
 663                 struct {
 664                         uint16_t        d0;
 665                         uint16_t        d1;
 666                 } anon;
 667         } u;
 668 };
 669
 670 /* Write a record to the eeprom log */
 671 uint8_t
 672 ao_log_data(__xdata struct ao_log_record *log) __reentrant;
 673
 674 /*
 675  * ao_flight.c
 676  */
 677
 678 enum ao_flight_state {
 679         ao_flight_startup = 0,
 680         ao_flight_idle = 1,
 681         ao_flight_pad = 2,
 682         ao_flight_boost = 3,
 683         ao_flight_fast = 4,
 684         ao_flight_coast = 5,
 685         ao_flight_drogue = 6,
 686         ao_flight_main = 7,
 687         ao_flight_landed = 8,
 688         ao_flight_invalid = 9
 689 };
 690
 691 extern __pdata enum ao_flight_state     ao_flight_state;
 692
 693 extern __pdata uint16_t                 ao_launch_time;
 694 extern __pdata uint8_t                  ao_flight_force_idle;
 695
 696 /* Flight thread */
 697 void
 698 ao_flight(void);
 699
 700 /* Initialize flight thread */
 701 void
 702 ao_flight_init(void);
 703
 704 /*
 705  * ao_flight_nano.c
 706  */
 707
 708 void
 709 ao_flight_nano_init(void);
 710
 711 /*
 712  * ao_sample.c
 713  */
 714
 715 /*
 716  * Barometer calibration
 717  *
 718  * We directly sample the barometer. The specs say:
 719  *
 720  * Pressure range: 15-115 kPa
 721  * Voltage at 115kPa: 2.82
 722  * Output scale: 27mV/kPa
 723  *
 724  * If we want to detect launch with the barometer, we need
 725  * a large enough bump to not be fooled by noise. At typical
 726  * launch elevations (0-2000m), a 200Pa pressure change cooresponds
 727  * to about a 20m elevation change. This is 5.4mV, or about 3LSB.
 728  * As all of our calculations are done in 16 bits, we'll actually see a change
 729  * of 16 times this though
 730  *
 731  * 27 mV/kPa * 32767 / 3300 counts/mV = 268.1 counts/kPa
 732  */
 733
 734 /* Accelerometer calibration
 735  *
 736  * We're sampling the accelerometer through a resistor divider which
 737  * consists of 5k and 10k resistors. This multiplies the values by 2/3.
 738  * That goes into the cc1111 A/D converter, which is running at 11 bits
 739  * of precision with the bits in the MSB of the 16 bit value. Only positive
 740  * values are used, so values should range from 0-32752 for 0-3.3V. The
 741  * specs say we should see 40mV/g (uncalibrated), multiply by 2/3 for what
 742  * the A/D converter sees (26.67 mV/g). We should see 32752/3300 counts/mV,
 743  * for a final computation of:
 744  *
 745  * 26.67 mV/g * 32767/3300 counts/mV = 264.8 counts/g
 746  *
 747  * Zero g was measured at 16000 (we would expect 16384).
 748  * Note that this value is only require to tell if the
 749  * rocket is standing upright. Once that is determined,
 750  * the value of the accelerometer is averaged for 100 samples
 751  * to find the resting accelerometer value, which is used
 752  * for all further flight computations
 753  */
 754
 755 #define GRAVITY 9.80665
 756
 757 /*
 758  * Above this height, the baro sensor doesn't work
 759  */
 760 #define AO_MAX_BARO_HEIGHT      12000
 761
 762 /*
 763  * Above this speed, baro measurements are unreliable
 764  */
 765 #define AO_MAX_BARO_SPEED       200
 766
 767 #define ACCEL_NOSE_UP   (ao_accel_2g >> 2)
 768
 769 /*
 770  * Speed and acceleration are scaled by 16 to provide a bit more
 771  * resolution while still having reasonable range. Note that this
 772  * limits speed to 2047m/s (around mach 6) and acceleration to
 773  * 2047m/s² (over 200g)
 774  */
 775
 776 #define AO_M_TO_HEIGHT(m)       ((int16_t) (m))
 777 #define AO_MS_TO_SPEED(ms)      ((int16_t) ((ms) * 16))
 778 #define AO_MSS_TO_ACCEL(mss)    ((int16_t) ((mss) * 16))
 779
 780 extern __pdata uint16_t ao_sample_tick;         /* time of last data */
 781 extern __pdata int16_t  ao_sample_pres;         /* most recent pressure sensor reading */
 782 extern __pdata int16_t  ao_sample_alt;          /* MSL of ao_sample_pres */
 783 extern __pdata int16_t  ao_sample_height;       /* AGL of ao_sample_pres */
 784 extern __data uint8_t   ao_sample_adc;          /* Ring position of last processed sample */
 785
 786 #if HAS_ACCEL
 787 extern __pdata int16_t  ao_sample_accel;        /* most recent accel sensor reading */
 788 #endif
 789
 790 extern __pdata int16_t  ao_ground_pres;         /* startup pressure */
 791 extern __pdata int16_t  ao_ground_height;       /* MSL of ao_ground_pres */
 792
 793 #if HAS_ACCEL
 794 extern __pdata int16_t  ao_ground_accel;        /* startup acceleration */
 795 extern __pdata int16_t  ao_accel_2g;            /* factory accel calibration */
 796 extern __pdata int32_t  ao_accel_scale;         /* sensor to m/s² conversion */
 797 #endif
 798
 799 void ao_sample_init(void);
 800
 801 /* returns FALSE in preflight mode, TRUE in flight mode */
 802 uint8_t ao_sample(void);
 803
 804 /*
 805  * ao_kalman.c
 806  */
 807
 808 #define to_fix16(x) ((int16_t) ((x) * 65536.0 + 0.5))
 809 #define to_fix32(x) ((int32_t) ((x) * 65536.0 + 0.5))
 810 #define from_fix(x)     ((x) >> 16)
 811
 812 extern __pdata int16_t                  ao_height;      /* meters */
 813 extern __pdata int16_t                  ao_speed;       /* m/s * 16 */
 814 extern __pdata int16_t                  ao_accel;       /* m/s² * 16 */
 815 extern __pdata int16_t                  ao_max_height;  /* max of ao_height */
 816 extern __pdata int16_t                  ao_avg_height;  /* running average of height */
 817
 818 extern __pdata int16_t                  ao_error_h;
 819 extern __pdata int16_t                  ao_error_h_sq_avg;
 820
 821 #if HAS_ACCEL
 822 extern __pdata int16_t                  ao_error_a;
 823 #endif
 824
 825 void ao_kalman(void);
 826
 827 /*
 828  * ao_report.c
 829  */
 830
 831 void
 832 ao_report_init(void);
 833
 834 /*
 835  * ao_convert.c
 836  *
 837  * Given raw data, convert to SI units
 838  */
 839
 840 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 841 int16_t
 842 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 843
 844 int16_t
 845 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 846
 847 int16_t
 848 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 849
 850 /*
 851  * ao_dbg.c
 852  *
 853  * debug another telemetrum board
 854  */
 855
 856 /* Send a byte to the dbg target */
 857 void
 858 ao_dbg_send_byte(uint8_t byte);
 859
 860 /* Receive a byte from the dbg target */
 861 uint8_t
 862 ao_dbg_recv_byte(void);
 863
 864 /* Start a bulk transfer to/from dbg target memory */
 865 void
 866 ao_dbg_start_transfer(uint16_t addr);
 867
 868 /* End a bulk transfer to/from dbg target memory */
 869 void
 870 ao_dbg_end_transfer(void);
 871
 872 /* Write a byte to dbg target memory */
 873 void
 874 ao_dbg_write_byte(uint8_t byte);
 875
 876 /* Read a byte from dbg target memory */
 877 uint8_t
 878 ao_dbg_read_byte(void);
 879
 880 /* Enable dbg mode, switching use of the pins */
 881 void
 882 ao_dbg_debug_mode(void);
 883
 884 /* Reset the dbg target */
 885 void
 886 ao_dbg_reset(void);
 887
 888 void
 889 ao_dbg_init(void);
 890
 891 /*
 892  * ao_serial.c
 893  */
 894
 895 #ifndef HAS_SERIAL_1
 896 #error Please define HAS_SERIAL_1
 897 #endif
 898
 899 #if HAS_SERIAL_1
 900 #ifndef USE_SERIAL_STDIN
 901 #error Please define USE_SERIAL_STDIN
 902 #endif
 903
 904 void
 905 ao_serial_rx1_isr(void) ao_arch_interrupt(3);
 906
 907 void
 908 ao_serial_tx1_isr(void) ao_arch_interrupt(14);
 909
 910 char
 911 ao_serial_getchar(void) __critical;
 912
 913 #if USE_SERIAL_STDIN
 914 char
 915 ao_serial_pollchar(void) __critical;
 916
 917 void
 918 ao_serial_set_stdin(uint8_t stdin);
 919 #endif
 920
 921 void
 922 ao_serial_putchar(char c) __critical;
 923
 924 void
 925 ao_serial_drain(void) __critical;
 926
 927 #define AO_SERIAL_SPEED_4800    0
 928 #define AO_SERIAL_SPEED_9600    1
 929 #define AO_SERIAL_SPEED_19200   2
 930 #define AO_SERIAL_SPEED_57600   3
 931
 932 void
 933 ao_serial_set_speed(uint8_t speed);
 934
 935 void
 936 ao_serial_init(void);
 937 #endif
 938
 939 /*
 940  * ao_spi.c
 941  */
 942
 943 extern __xdata uint8_t  ao_spi_mutex;
 944
 945 #define ao_spi_get_mask(reg,mask) do {\
 946         ao_mutex_get(&ao_spi_mutex); \
 947         (reg) &= ~(mask); \
 948         } while (0)
 949
 950 #define ao_spi_put_mask(reg,mask) do { \
 951         (reg) |= (mask); \
 952         ao_mutex_put(&ao_spi_mutex); \
 953         } while (0)
 954
 955 #define ao_spi_get_bit(bit) do {\
 956         ao_mutex_get(&ao_spi_mutex); \
 957         (bit) = 0; \
 958         } while (0)
 959
 960 #define ao_spi_put_bit(bit) do { \
 961         (bit) = 1; \
 962         ao_mutex_put(&ao_spi_mutex); \
 963         } while (0)
 964
 965 /*
 966  * The SPI mutex must be held to call either of these
 967  * functions -- this mutex covers the entire SPI operation,
 968  * from chip select low to chip select high
 969  */
 970
 971 void
 972 ao_spi_send(void __xdata *block, uint16_t len) __reentrant;
 973
 974 void
 975 ao_spi_recv(void __xdata *block, uint16_t len) __reentrant;
 976
 977 void
 978 ao_spi_init(void);
 979
 980 /*
 981  * ao_spi_slave.c
 982  */
 983
 984 void
 985 ao_spi_slave_debug(void);
 986
 987 void
 988 ao_spi_slave_init(void);
 989
 990 /*
 991  * ao_telemetry.c
 992  */
 993 #define AO_MAX_CALLSIGN                 8
 994 #define AO_MAX_VERSION                  8
 995 #define AO_MAX_TELEMETRY                128
 996
 997 struct ao_telemetry_generic {
 998         uint16_t        serial;         /* 0 */
 999         uint16_t        tick;           /* 2 */
1000         uint8_t         type;           /* 4 */
1001         uint8_t         payload[27];    /* 5 */
1002         /* 32 */
1003 };
1004
1005 #define AO_TELEMETRY_SENSOR_TELEMETRUM  0x01
1006 #define AO_TELEMETRY_SENSOR_TELEMINI    0x02
1007 #define AO_TELEMETRY_SENSOR_TELENANO    0x03
1008
1009 struct ao_telemetry_sensor {
1010         uint16_t        serial;         /*  0 */
1011         uint16_t        tick;           /*  2 */
1012         uint8_t         type;           /*  4 */
1013
1014         uint8_t         state;          /*  5 flight state */
1015         int16_t         accel;          /*  6 accelerometer (TM only) */
1016         int16_t         pres;           /*  8 pressure sensor */
1017         int16_t         temp;           /* 10 temperature sensor */
1018         int16_t         v_batt;         /* 12 battery voltage */
1019         int16_t         sense_d;        /* 14 drogue continuity sense (TM/Tm) */
1020         int16_t         sense_m;        /* 16 main continuity sense (TM/Tm) */
1021
1022         int16_t         acceleration;   /* 18 m/s² * 16 */
1023         int16_t         speed;          /* 20 m/s * 16 */
1024         int16_t         height;         /* 22 m */
1025
1026         int16_t         ground_pres;    /* 24 average pres on pad */
1027         int16_t         ground_accel;   /* 26 average accel on pad */
1028         int16_t         accel_plus_g;   /* 28 accel calibration at +1g */
1029         int16_t         accel_minus_g;  /* 30 accel calibration at -1g */
1030         /* 32 */
1031 };
1032
1033 #define AO_TELEMETRY_CONFIGURATION      0x04
1034
1035 struct ao_telemetry_configuration {
1036         uint16_t        serial;                         /*  0 */
1037         uint16_t        tick;                           /*  2 */
1038         uint8_t         type;                           /*  4 */
1039
1040         uint8_t         device;                         /*  5 device type */
1041         uint16_t        flight;                         /*  6 flight number */
1042         uint8_t         config_major;                   /*  8 Config major version */
1043         uint8_t         config_minor;                   /*  9 Config minor version */
1044         uint16_t        apogee_delay;                   /* 10 Apogee deploy delay in seconds */
1045         uint16_t        main_deploy;                    /* 12 Main deploy alt in meters */
1046         uint16_t        flight_log_max;                 /* 14 Maximum flight log size in kB */
1047         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN];      /* 16 Radio operator identity */
1048         char            version[AO_MAX_VERSION];        /* 24 Software version */
1049         /* 32 */
1050 };
1051
1052 #define AO_TELEMETRY_LOCATION           0x05
1053
1054 #define AO_GPS_MODE_NOT_VALID           'N'
1055 #define AO_GPS_MODE_AUTONOMOUS          'A'
1056 #define AO_GPS_MODE_DIFFERENTIAL        'D'
1057 #define AO_GPS_MODE_ESTIMATED           'E'
1058 #define AO_GPS_MODE_MANUAL              'M'
1059 #define AO_GPS_MODE_SIMULATED           'S'
1060
1061 struct ao_telemetry_location {
1062         uint16_t        serial;         /*  0 */
1063         uint16_t        tick;           /*  2 */
1064         uint8_t         type;           /*  4 */
1065
1066         uint8_t         flags;          /*  5 Number of sats and other flags */
1067         int16_t         altitude;       /*  6 GPS reported altitude (m) */
1068         int32_t         latitude;       /*  8 latitude (degrees * 10⁷) */
1069         int32_t         longitude;      /* 12 longitude (degrees * 10⁷) */
1070         uint8_t         year;           /* 16 (- 2000) */
1071         uint8_t         month;          /* 17 (1-12) */
1072         uint8_t         day;            /* 18 (1-31) */
1073         uint8_t         hour;           /* 19 (0-23) */
1074         uint8_t         minute;         /* 20 (0-59) */
1075         uint8_t         second;         /* 21 (0-59) */
1076         uint8_t         pdop;           /* 22 (m * 5) */
1077         uint8_t         hdop;           /* 23 (m * 5) */
1078         uint8_t         vdop;           /* 24 (m * 5) */
1079         uint8_t         mode;           /* 25 */
1080         uint16_t        ground_speed;   /* 26 cm/s */
1081         int16_t         climb_rate;     /* 28 cm/s */
1082         uint8_t         course;         /* 30 degrees / 2 */
1083         uint8_t         unused[1];      /* 31 */
1084         /* 32 */
1085 };
1086
1087 #define AO_TELEMETRY_SATELLITE          0x06
1088
1089 struct ao_telemetry_satellite_info {
1090         uint8_t         svid;
1091         uint8_t         c_n_1;
1092 };
1093
1094 struct ao_telemetry_satellite {
1095         uint16_t                                serial;         /*  0 */
1096         uint16_t                                tick;           /*  2 */
1097         uint8_t                                 type;           /*  4 */
1098         uint8_t                                 channels;       /*  5 number of reported sats */
1099
1100         struct ao_telemetry_satellite_info      sats[12];       /* 6 */
1101         uint8_t                                 unused[2];      /* 30 */
1102         /* 32 */
1103 };
1104
1105 #define AO_TELEMETRY_COMPANION          0x07
1106
1107 #define AO_COMPANION_MAX_CHANNELS       12
1108
1109 struct ao_telemetry_companion {
1110         uint16_t                                serial;         /*  0 */
1111         uint16_t                                tick;           /*  2 */
1112         uint8_t                                 type;           /*  4 */
1113         uint8_t                                 board_id;       /*  5 */
1114
1115         uint8_t                                 update_period;  /*  6 */
1116         uint8_t                                 channels;       /*  7 */
1117         uint16_t                                companion_data[AO_COMPANION_MAX_CHANNELS];      /*  8 */
1118         /* 32 */
1119 };
1120
1121 /* #define AO_SEND_ALL_BARO */
1122
1123 #define AO_TELEMETRY_BARO               0x80
1124
1125 /*
1126  * This packet allows the full sampling rate baro
1127  * data to be captured over the RF link so that the
1128  * flight software can be tested using 'real' data.
1129  *
1130  * Along with this telemetry packet, the flight
1131  * code is modified to send full-rate telemetry all the time
1132  * and never send an RDF tone; this ensure that the full radio
1133  * link is available.
1134  */
1135 struct ao_telemetry_baro {
1136         uint16_t                                serial;         /*  0 */
1137         uint16_t                                tick;           /*  2 */
1138         uint8_t                                 type;           /*  4 */
1139         uint8_t                                 samples;        /*  5 number samples */
1140
1141         int16_t                                 baro[12];       /* 6 samples */
1142         /* 32 */
1143 };
1144
1145 union ao_telemetry_all {
1146         struct ao_telemetry_generic             generic;
1147         struct ao_telemetry_sensor              sensor;
1148         struct ao_telemetry_configuration       configuration;
1149         struct ao_telemetry_location            location;
1150         struct ao_telemetry_satellite           satellite;
1151         struct ao_telemetry_companion           companion;
1152         struct ao_telemetry_baro                baro;
1153 };
1154
1155 /*
1156  * ao_gps.c
1157  */
1158
1159 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
1160 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
1161
1162 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
1163 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
1164 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
1165 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
1166
1167 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
1168 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
1169 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
1170 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
1171
1172 struct ao_gps_orig {
1173         uint8_t                 year;
1174         uint8_t                 month;
1175         uint8_t                 day;
1176         uint8_t                 hour;
1177         uint8_t                 minute;
1178         uint8_t                 second;
1179         uint8_t                 flags;
1180         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
1181         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
1182         int16_t                 altitude;       /* m */
1183         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
1184         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
1185         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
1186         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
1187         uint16_t                h_error;        /* m */
1188         uint16_t                v_error;        /* m */
1189 };
1190
1191 struct ao_gps_sat_orig {
1192         uint8_t         svid;
1193         uint8_t         c_n_1;
1194 };
1195
1196 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
1197
1198 struct ao_gps_tracking_orig {
1199         uint8_t                 channels;
1200         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
1201 };
1202
1203 void
1204 ao_gps(void);
1205
1206 void
1207 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
1208
1209 void
1210 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
1211
1212 void
1213 ao_gps_init(void);
1214
1215 /*
1216  * ao_gps_report.c
1217  */
1218
1219 void
1220 ao_gps_report(void);
1221
1222 void
1223 ao_gps_report_init(void);
1224
1225 /*
1226  * ao_telemetry_orig.c
1227  */
1228
1229 struct ao_telemetry_orig {
1230         uint16_t                serial;
1231         uint16_t                flight;
1232         uint8_t                 flight_state;
1233         int16_t                 accel;
1234         int16_t                 ground_accel;
1235         union {
1236                 struct {
1237                         int16_t                 speed;
1238                         int16_t                 unused;
1239                 } k;
1240                 int32_t         flight_vel;
1241         } u;
1242         int16_t                 height;
1243         int16_t                 ground_pres;
1244         int16_t                 accel_plus_g;
1245         int16_t                 accel_minus_g;
1246         struct ao_adc           adc;
1247         struct ao_gps_orig      gps;
1248         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
1249         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
1250 };
1251
1252 struct ao_telemetry_tiny {
1253         uint16_t                serial;
1254         uint16_t                flight;
1255         uint8_t                 flight_state;
1256         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
1257         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
1258         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
1259         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
1260         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
1261         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
1262 };
1263
1264 struct ao_telemetry_orig_recv {
1265         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
1266         int8_t                          rssi;
1267         uint8_t                         status;
1268 };
1269
1270 struct ao_telemetry_tiny_recv {
1271         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
1272         int8_t                          rssi;
1273         uint8_t                         status;
1274 };
1275
1276 /*
1277  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
1278  */
1279
1280 struct ao_telemetry_raw_recv {
1281         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
1282 };
1283
1284 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
1285
1286 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
1287 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
1288 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
1289 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
1290 #else
1291 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
1292 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
1293 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
1294 #endif
1295
1296 void
1297 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
1298
1299 void
1300 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
1301
1302 void
1303 ao_telemetry_init(void);
1304
1305 void
1306 ao_telemetry_orig_init(void);
1307
1308 void
1309 ao_telemetry_tiny_init(void);
1310
1311 /*
1312  * ao_radio.c
1313  */
1314
1315 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
1316 extern __xdata uint8_t ao_radio_dma_done;
1317 extern __xdata uint8_t ao_radio_done;
1318 extern __xdata uint8_t ao_radio_mutex;
1319
1320 void
1321 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
1322
1323 void
1324 ao_radio_get(uint8_t len);
1325
1326 #define ao_radio_put() ao_mutex_put(&ao_radio_mutex)
1327
1328 void
1329 ao_radio_set_packet(void);
1330
1331 void
1332 ao_radio_send(__xdata void *data, uint8_t size) __reentrant;
1333
1334 uint8_t
1335 ao_radio_recv(__xdata void *data, uint8_t size) __reentrant;
1336
1337 void
1338 ao_radio_recv_abort(void);
1339
1340 void
1341 ao_radio_rdf(int ms);
1342
1343 void
1344 ao_radio_rdf_abort(void);
1345
1346 void
1347 ao_radio_idle(void);
1348
1349 void
1350 ao_radio_init(void);
1351
1352 /*
1353  * ao_monitor.c
1354  */
1355
1356 extern const char const * const ao_state_names[];
1357
1358 void
1359 ao_monitor(void);
1360
1361 #define AO_MONITORING_OFF       0
1362 #define AO_MONITORING_ORIG      1
1363 #define AO_MONITORING_TINY      2
1364
1365 void
1366 ao_set_monitor(uint8_t monitoring);
1367
1368 void
1369 ao_monitor_init(uint8_t led, uint8_t monitoring) __reentrant;
1370
1371 /*
1372  * ao_stdio.c
1373  */
1374
1375 #define AO_READ_AGAIN   ((char) -1)
1376
1377 struct ao_stdio {
1378         char    (*pollchar)(void);
1379         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
1380         void    (*flush)(void);
1381         uint8_t echo;
1382 };
1383
1384 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
1385 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
1386 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
1387
1388 void
1389 flush(void);
1390
1391 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
1392
1393 uint8_t
1394 ao_echo(void);
1395
1396 int8_t
1397 ao_add_stdio(char (*pollchar)(void),
1398              void (*putchar)(char) __reentrant,
1399              void (*flush)(void)) __reentrant;
1400
1401 /*
1402  * ao_ignite.c
1403  */
1404
1405 enum ao_igniter {
1406         ao_igniter_drogue = 0,
1407         ao_igniter_main = 1
1408 };
1409
1410 void
1411 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
1412
1413 enum ao_igniter_status {
1414         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
1415         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
1416         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
1417         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
1418 };
1419
1420 enum ao_igniter_status
1421 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
1422
1423 void
1424 ao_ignite_set_pins(void);
1425
1426 void
1427 ao_igniter_init(void);
1428
1429 /*
1430  * ao_config.c
1431  */
1432
1433 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
1434 #define AO_CONFIG_MINOR 8
1435
1436 struct ao_config {
1437         uint8_t         major;
1438         uint8_t         minor;
1439         uint16_t        main_deploy;
1440         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
1441         uint8_t         radio_channel;
1442         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
1443         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
1444         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
1445         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
1446         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
1447         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
1448         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
1449         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
1450         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
1451 };
1452
1453 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
1454 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
1455 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
1456
1457 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
1458 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
1459
1460 extern __xdata struct ao_config ao_config;
1461
1462 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
1463
1464 void
1465 ao_config_get(void);
1466
1467 void
1468 ao_config_put(void);
1469
1470 void
1471 ao_config_init(void);
1472
1473 /*
1474  * ao_rssi.c
1475  */
1476
1477 void
1478 ao_rssi_set(int rssi_value);
1479
1480 void
1481 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
1482
1483 /*
1484  * ao_product.c
1485  *
1486  * values which need to be defined for
1487  * each instance of a product
1488  */
1489
1490 extern const char ao_version[];
1491 extern const char ao_manufacturer[];
1492 extern const char ao_product[];
1493
1494 /*
1495  * Fifos
1496  */
1497
1498 #define AO_FIFO_SIZE    32
1499
1500 struct ao_fifo {
1501         uint8_t insert;
1502         uint8_t remove;
1503         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
1504 };
1505
1506 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
1507         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
1508         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
1509 } while(0)
1510
1511 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
1512         c = (f).fifo[(f).remove]; \
1513         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
1514 } while(0)
1515
1516 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
1517 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
1518
1519 /*
1520  * ao_packet.c
1521  *
1522  * Packet-based command interface
1523  */
1524
1525 #define AO_PACKET_MAX           64
1526 #define AO_PACKET_SYN           (uint8_t) 0xff
1527
1528 struct ao_packet {
1529         uint8_t         addr;
1530         uint8_t         len;
1531         uint8_t         seq;
1532         uint8_t         ack;
1533         uint8_t         d[AO_PACKET_MAX];
1534         uint8_t         callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
1535 };
1536
1537 struct ao_packet_recv {
1538         struct ao_packet        packet;
1539         int8_t                  rssi;
1540         uint8_t                 status;
1541 };
1542
1543 extern __xdata struct ao_packet_recv ao_rx_packet;
1544 extern __xdata struct ao_packet ao_tx_packet;
1545 extern __xdata struct ao_task   ao_packet_task;
1546 extern __xdata uint8_t ao_packet_enable;
1547 extern __xdata uint8_t ao_packet_master_sleeping;
1548 extern __pdata uint8_t ao_packet_rx_len, ao_packet_rx_used, ao_packet_tx_used;
1549
1550 void
1551 ao_packet_send(void);
1552
1553 uint8_t
1554 ao_packet_recv(void);
1555
1556 void
1557 ao_packet_flush(void);
1558
1559 void
1560 ao_packet_putchar(char c) __reentrant;
1561
1562 char
1563 ao_packet_pollchar(void) __critical;
1564
1565 /* ao_packet_master.c */
1566
1567 void
1568 ao_packet_master_init(void);
1569
1570 /* ao_packet_slave.c */
1571
1572 void
1573 ao_packet_slave_start(void);
1574
1575 void
1576 ao_packet_slave_stop(void);
1577
1578 void
1579 ao_packet_slave_init(uint8_t enable);
1580
1581 /* ao_btm.c */
1582
1583 /* If bt_link is on P2, this interrupt is shared by USB, so the USB
1584  * code calls this function. Otherwise, it's a regular ISR.
1585  */
1586
1587 void
1588 ao_btm_isr(void)
1589 #if BT_LINK_ON_P1
1590         __interrupt 15
1591 #endif
1592         ;
1593
1594 void
1595 ao_btm_init(void);
1596
1597 /* ao_companion.c */
1598
1599 #define AO_COMPANION_SETUP              1
1600 #define AO_COMPANION_FETCH              2
1601 #define AO_COMPANION_NOTIFY             3
1602
1603 struct ao_companion_command {
1604         uint8_t         command;
1605         uint8_t         flight_state;
1606         uint16_t        tick;
1607         uint16_t        serial;
1608         uint16_t        flight;
1609 };
1610
1611 struct ao_companion_setup {
1612         uint16_t        board_id;
1613         uint16_t        board_id_inverse;
1614         uint8_t         update_period;
1615         uint8_t         channels;
1616 };
1617
1618 extern __pdata uint8_t                          ao_companion_running;
1619 extern __xdata uint8_t                          ao_companion_mutex;
1620 extern __xdata struct ao_companion_command      ao_companion_command;
1621 extern __xdata struct ao_companion_setup        ao_companion_setup;
1622 extern __xdata uint16_t                         ao_companion_data[AO_COMPANION_MAX_CHANNELS];
1623
1624 void
1625 ao_companion_init(void);
1626
1627 /* ao_lcd.c */
1628
1629 void
1630 ao_lcd_init(void);
1631
1632 /* ao_aes.c */
1633
1634 __xdata uint8_t ao_aes_mutex;
1635
1636 enum ao_aes_mode {
1637         ao_aes_mode_cbc_mac
1638 };
1639
1640 #if HAS_AES
1641 void
1642 ao_aes_isr(void) __interrupt 4;
1643 #endif
1644
1645 void
1646 ao_aes_set_mode(enum ao_aes_mode mode);
1647
1648 void
1649 ao_aes_set_key(__xdata uint8_t *in);
1650
1651 void
1652 ao_aes_run(__xdata uint8_t *in,
1653            __xdata uint8_t *out);
1654
1655 void
1656 ao_aes_init(void);
1657
1658 /* ao_launch.c */
1659 void
1660 ao_launch_init(void);
1661
1662 #endif /* _AO_H_ */