git.gag.com Git - fw/altos/blob - ao-tools/ao-cal-accel/ao-cal-accel.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2014 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include <err.h>
  20 #include <fcntl.h>
  21 #include <gelf.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <stdint.h>
  24 #include <stdlib.h>
  25 #include <sysexits.h>
  26 #include <unistd.h>
  27 #include <getopt.h>
  28 #include <string.h>
  29 #include <stdbool.h>
  30 #include <termios.h>
  31 #include "ao-elf.h"
  32 #include "ccdbg.h"
  33 #include "cc-usb.h"
  34 #include "cc.h"
  35 #include "ao-verbose.h"
  36
  37 static const struct option options[] = {
  38         { .name = "tty", .has_arg = 1, .val = 'T' },
  39         { .name = "device", .has_arg = 1, .val = 'D' },
  40         { .name = "raw", .has_arg = 0, .val = 'r' },
  41         { .name = "verbose", .has_arg = 1, .val = 'v' },
  42         { 0, 0, 0, 0},
  43 };
  44
  45 static void usage(char *program)
  46 {
  47         fprintf(stderr, "usage: %s [--verbose=<verbose>] [--device=<device>] [-tty=<tty>]\n", program);
  48         exit(1);
  49 }
  50
  51 static void
  52 done(struct cc_usb *cc, int code)
  53 {
  54         cc_usb_close(cc);
  55         exit (code);
  56 }
  57
  58 static char **
  59 tok(char *line) {
  60         char    **strs = malloc (sizeof (char *)), *str;
  61         int     n = 0;
  62
  63         while ((str = strtok(line, " \t"))) {
  64                 line = NULL;
  65                 strs = realloc(strs, (n + 2) * sizeof (char *));
  66                 strs[n] = strdup(str);
  67                 n++;
  68         }
  69         strs[n] = '\0';
  70         return strs;
  71 }
  72
  73 struct flash {
  74         struct flash    *next;
  75         char            line[512];
  76         char            **strs;
  77 };
  78
  79 static struct flash *
  80 flash(struct cc_usb *usb)
  81 {
  82         struct flash    *head = NULL, **tail = &head;
  83         cc_usb_printf(usb, "c s\nv\n");
  84         for (;;) {
  85                 char    line[512];
  86                 struct flash    *b;
  87
  88                 cc_usb_getline(usb, line, sizeof (line));
  89                 b = malloc (sizeof (struct flash));
  90                 strcpy(b->line, line);
  91                 b->strs = tok(line);
  92                 b->next = NULL;
  93                 *tail = b;
  94                 tail = &b->next;
  95                 if (strstr(line, "software-version"))
  96                         break;
  97         }
  98         return head;
  99 }
 100
 101 static char **
 102 find_flash(struct flash *b, char *word0) {
 103         for (;b; b = b->next) {
 104                 if (strstr(b->line, word0))
 105                         return b->strs;
 106         }
 107         return NULL;
 108 }
 109
 110 static void
 111 await_key(void)
 112 {
 113         struct termios  termios, termios_save;
 114         char    buf[512];
 115
 116         tcgetattr(0, &termios);
 117         termios_save = termios;
 118         cfmakeraw(&termios);
 119         tcsetattr(0, TCSAFLUSH, &termios);
 120         read(0, buf, sizeof (buf));
 121         tcsetattr(0, TCSAFLUSH, &termios_save);
 122 }
 123
 124 static int
 125 do_cal(struct cc_usb *usb) {
 126         struct flash    *b;
 127         char    **accel;
 128         char    line[1024];
 129         int     l = 0;
 130         int     running = 0;
 131         int     worked = 1;
 132
 133         cc_usb_printf(usb, "E 1\nc a 0\n");
 134
 135         for (;;) {
 136                 int     c = cc_usb_getchar_timeout(usb, 20*1000);
 137
 138                 if (c == '\n')
 139                         l = 0;
 140                 else if (l < sizeof (line) - 1)
 141                         line[l++] = c;
 142                 line[l] = '\0';
 143                 putchar(c); fflush(stdout);
 144                 if (strstr(line, "press a key...")) {
 145                         await_key();
 146                         cc_usb_printf(usb, " ");
 147                         l = 0;
 148                         running = 1;
 149                 }
 150                 else if (strstr(line, "Invalid"))
 151                         worked = 0;
 152                 if (running && strstr(line, ">")) {
 153                         printf("\n");
 154                         break;
 155                 }
 156         }
 157         cc_usb_printf(usb, "E 0\n");
 158
 159         if (!worked) {
 160                 printf("Calibration failed\n");
 161                 return 0;
 162         }
 163
 164         b = flash(usb);
 165
 166         accel = find_flash(b, "Accel cal");
 167         if (!accel) {
 168                 printf("no response\n");
 169                 return 0;
 170         }
 171
 172         printf ("Accel cal +1g: %s -1g: %s\n",
 173                 accel[3], accel[5]);
 174
 175         printf ("Saving..."); fflush(stdout);
 176         cc_usb_printf (usb, "c w\n");
 177         cc_usb_sync(usb);
 178         b = flash(usb);
 179         printf ("done\n");
 180
 181         return worked;
 182 }
 183
 184 int
 185 main (int argc, char **argv)
 186 {
 187         char                    *device = NULL;
 188         int                     c;
 189         struct cc_usb           *cc = NULL;
 190         char                    *tty = NULL;
 191         int                     verbose = 0;
 192         int                     ret = 0;
 193
 194         while ((c = getopt_long(argc, argv, "rT:D:c:s:v:", options, NULL)) != -1) {
 195                 switch (c) {
 196                 case 'T':
 197                         tty = optarg;
 198                         break;
 199                 case 'D':
 200                         device = optarg;
 201                         break;
 202                 case 'v':
 203                         verbose++;
 204                         break;
 205                 default:
 206                         usage(argv[0]);
 207                         break;
 208                 }
 209         }
 210
 211         ao_verbose = verbose;
 212
 213         if (verbose > 1)
 214                 ccdbg_add_debug(CC_DEBUG_BITBANG);
 215
 216         if (!tty)
 217                 tty = cc_usbdevs_find_by_arg(device, "AltosFlash");
 218         if (!tty)
 219                 tty = cc_usbdevs_find_by_arg(device, "TeleMega");
 220         if (!tty)
 221                 tty = getenv("ALTOS_TTY");
 222         if (!tty)
 223                 tty="/dev/ttyACM0";
 224
 225         cc = cc_usb_open(tty);
 226
 227         if (!cc)
 228                 exit(1);
 229
 230         if (!do_cal(cc))
 231                 ret = 1;
 232         done(cc, ret);
 233 }